专利检索导航
专利详细内容
二自由度平面并联机器人机构
  • 法律状态:授权
  • 申 请 号:200710044905.9
  • 申 请 日:2007-8-16
  • 公 开 号:CN101104272
  • 公 开 日:2008-01-16
  • 权 利 人:上海交通大学
  • IPC分类:作业;运输
  • 专利类型:发明

        一种二自由度平面并联机器人机构,属于工业机器人领域。本发明包括定平台、动平台、三个连杆机构和六个转动铰链,定平台通过三个连杆机构与动平台连接,构成闭环并联机构。定平台安装两个平行布置的直线电机,动平台一端通过一个连杆机构和两个转动铰链连接直线电机,另一端通过两个连杆机构和四个转动铰链构成的平行于定平台的平行四边形支链结构连接另一直线电机,从而在提高垂直于动平台方向刚度的同时,屏蔽动平台的回转自由度,构成二自由度平面并联机器人机构。本发明结构简单,采用直线电机驱动刚度大、推重比高、动态性能好,直线电机动子采用气浮导轨支撑,连接铰链全部为转动铰链并设计为气浮旋转关节,真正实现无摩擦、无磨损驱动。